1.本发明涉及高空作业机器人技术领域，种防坠落作业制作具体涉及一种防坠落高空作业机器人。高空
背景技术：
2.在工况危险的机器领域，机器人替代人工是种防坠落作业制作一个不可逆转的趋势，当前玻璃外墙的高空清理主要还是采用人工清理的方式，包括吊蜘蛛人清理或者人站在高空吊篮上进行清理，机器人工进行外墙清理，种防坠落作业制作突然起风、高空安全绳断裂、机器吊篮失控等不可控因素多，种防坠落作业制作安全事故发生频繁，高空每年都有很多关于蜘蛛人发生意外身亡的机器相关报道，因此，种防坠落作业制作在高空作业领域，高空机器替代人工刻不容缓。机器
3.当前的高空作业机器人在对玻璃外墙进行清理时，往往需要在顶层绑上吊绳，然后使用吊绳将清理机器人下放，此种方式虽然可以对清理机器人进行下放，但是仍然需要工人对吊绳的下放进行控制，另外工人还需要对清理机器人进行控制，在多重工作下，很有可能会发生分神失误使清理机器人坠落。
4.因此，需要一种防坠落高空作业机器人，以解决上述问题。
技术实现要素：
5.为了解决上述问题，即为了解决现有的高空作业机器人在对玻璃外墙进行清理时很有可能发生坠落的问题，本发明提供了一种防坠落高空作业机器人。
6.一种防坠落高空作业机器人，包括连接板，所述连接板的内侧设置有清理机构，所述连接板的两侧均固定安装有限位框，所述限位框的俯视面为门字形，所述限位框上贯穿安装有吊绳，所述限位框的内侧转动安装有滚柱；所述限位框的内部滑动安装有安装滑板，所述安装滑板的一侧固定安装有吸盘，所述限位框内表面的两侧滑动安装有抵顶框，所述抵顶框的外侧设置有挤压斜块，所述挤压斜块与所述安装滑板抵接。
7.上述一种防坠落高空作业机器人，所述连接板的俯视面为门字形，两个所述限位框分别固定安装在所述连接板的两个门腿上，所述限位框上贯穿开设有穿绳孔，所述吊绳滑动安装在所述穿绳孔内。
8.上述一种防坠落高空作业机器人，所述穿绳孔的两侧对称连通开设有两个第一滑腔，所述第一滑腔的内部通过第一弹簧滑动安装有夹紧框，所述夹紧框靠近所述穿绳孔的一侧固定安装有防滑齿，所述防滑齿抵接在所述吊绳的外表面。
9.上述一种防坠落高空作业机器人，所述限位框的内部固定安装有调节电机，所述限位框的内部开设有皮带腔，所述皮带腔的内部转动安装有主动齿轮和换向齿轮，所述主动齿轮与所述换向齿轮啮合连接，所述主动齿轮与所述调节电机的输出轴同轴固定连接，所述第一滑腔的一侧通过凸轮轴转动安装有凸轮，所述凸轮位于所述夹紧框的内侧，两个所述凸轮轴的一端分别伸入到所述皮带腔内并通过皮带与所述主动齿轮和所述换向齿轮传动连接。
10.上述一种防坠落高空作业机器人，所述限位框的内部靠近两侧的位置均开设有第
二滑腔，所述安装滑板滑动安装在所述第二滑腔的内部靠近连接板的一侧，所述限位框的外表面靠近所述连接板的一侧固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的伸缩端伸入到所述第二滑腔的内部与所述安装滑板的一侧固定连接。
11.上述一种防坠落高空作业机器人，所述安装滑板远离所述第一伸缩杆的一侧固定安装有套筒，所述套筒的内部通过第二弹簧滑动安装有套杆，所述套杆远离所述套筒的一端伸出到所述限位框的外部，所述吸盘固定安装在所述套杆位于所述限位框外的一端。
12.上述一种防坠落高空作业机器人，所述限位框内表面的两侧均开设有滑孔，所述滑孔与所述第二滑腔相连通，所述滑孔的侧边开设有限位滑槽，所述抵顶框滑动安装在所述滑孔的内部，所述抵顶框的外表面固定安装有限位滑块，所述限位滑块通过第三弹簧滑动安装在所述限位滑槽内。
13.上述一种防坠落高空作业机器人，所述挤压斜块通过第四弹簧滑动安装在所述抵顶框的内部，所述挤压斜块的一端伸入到所述第二滑腔内，且所述挤压斜块靠近所述安装滑板的一侧为斜面，所述挤压斜块与所述套筒不在同一平面。
14.上述一种防坠落高空作业机器人，所述连接板的外表面靠近内侧的位置滑动安装有外滑板，所述连接板的内侧开设有连接滑孔，所述连接板的内部靠近内侧的位置滑动安装有内滑板，所述内滑板呈门字形，所述内滑板的两个门脚穿过所述连接滑孔与所述外滑板固定连接，所述内滑板远离所述外滑板的一侧靠近两端的位置均固定安装有驱动销；所述连接板的上表面靠近两端的位置均固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上同轴固定安装有驱动轴，所述驱动轴伸入到所述连接板的内部，所述驱动轴的外表面开设有往复滑槽，所述驱动销滑动在所述往复滑槽内。
15.上述一种防坠落高空作业机器人，所述外滑板的外表面靠近两端的位置均固定安装有第二伸缩杆，两个所述第二伸缩杆的伸缩端通过清理刮板相连接，所述清理刮板上设置有擦拭棉。
16.本发明的有益效果为：1、本发明，通过在限位框的内部滑动设置安装滑板，并在安装滑板的一侧设置吸盘，在本装置下放到合适位置后，可以控制安装滑板滑动，使吸盘吸附在玻璃外墙上，使得清理机构运行时，本装置不仅有吊绳的悬吊，还有吸盘的固定，能够进一步防止本装置在清理时发生坠落。
17.2、本发明，通过在限位框的两侧设置抵顶框，并使抵顶框一侧的挤压斜块与安装滑板抵接，在安装滑板滑动时，能够通过挤压斜块对抵顶框进行抵顶，使抵顶框抵顶在玻璃外墙明框的两侧，进一步对本装置进行固定，并且与吸盘配合，不仅能够防止本装置发生坠落，还能防止清理机构在运行时由于抵顶墙体使本装置向外移动，从而能够使清理机构紧密的贴在玻璃外墙上。
18.3、本发明，通过在连接板的两侧设置限位框，并将限位框设置为门字形，在下放本装置时，可以使门字形的限位框卡在玻璃外墙的明框上，可以防止本装置来回摇晃带动吊绳摇晃，吊绳摇晃时可能会与墙体发生摩擦，并且顶层绑绳点如果不牢固很可能会由于摇晃从而倒塌发生坠落，所以限位框的设置可以在一定程度上防止本装置坠落。
19.4、本发明，通过在穿绳孔的两侧设置滑动的夹紧框，在不需要将本装置下放时，通过防滑齿抵顶在吊绳的外表面，可以将本装置与吊绳进行锁定，可以防止本装置坠落，通过
在夹紧框的内侧设置凸轮，在需要下放本装置时，只需启动调节电机，两个凸轮就会转动不断的顶动夹紧框离开吊绳，在夹紧框离开吊绳时，由于重力的作用本装置会顺着吊绳下滑，通过凸轮不断的使夹紧框滑动，交替对吊绳的夹紧，可以防止本装置下滑过快难以控制从而坠落。
附图说明
20.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明滚柱部分剖视结构示意图；图3为本发明限位框剖视结构示意图；图4为本发明防滑齿结构示意图；图5为本发明凸轮结构示意图；图6为本发明限位框剖视结构示意图；图7为本发明安装滑板结构示意图；图8为本发明套筒剖视结构示意图；图9为本发明限位框俯面剖视结构示意图；图10为本发明图9中a处放大结构示意图；图11为本发明连接板内侧结构示意图；图12为本发明内滑板结构示意图；图13为本发明驱动轴结构示意图。
21.图中：1、连接板；2、清理机构；3、限位框；4、吊绳；5、滚柱；6、安装滑板；7、吸盘；8、抵顶框；9、挤压斜块；10、穿绳孔；11、第一滑腔；12、第一弹簧；13、夹紧框；14、防滑齿；15、调节电机；16、皮带腔；17、主动齿轮；18、换向齿轮；19、凸轮轴；20、凸轮；21、皮带；22、第二滑腔；23、第一伸缩杆；24、套筒；25、第二弹簧；26、套杆；27、滑孔；28、限位滑槽；29、限位滑块；30、第三弹簧；31、第四弹簧；32、外滑板；33、连接滑孔；34、内滑板；35、驱动销；36、驱动电机；37、驱动轴；38、往复滑槽；39、第二伸缩杆；40、清理刮板。
实施方式
22.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
23.如图1和图6所示，本发明实施例公开了一种防坠落高空作业机器人，包括连接板1，连接板1的内侧设置有清理机构2，连接板1的两侧均固定安装有限位框3，限位框3的俯视面为门字形，限位框3上贯穿安装有吊绳4，限位框3的内侧转动安装有滚柱5；限位框3的内部滑动安装有安装滑板6，安装滑板6的一侧固定安装有吸盘7，限位框3内表面的两侧滑动安装有抵顶框8，抵顶框8的外侧设置有挤压斜块9，挤压斜块9与安装滑板6抵接；通过在连接板1的两侧设置限位框3，并将限位框3设置为门字形，在下放本装置时，可以使门字形的限位框3卡在玻璃外墙的明框上，可以防止本装置来回摇晃带动吊绳4摇晃，吊绳4摇晃时可能会与墙体发生摩擦，并且顶层绑绳点如果不牢固很可能会由于摇晃从而倒塌发生坠落，所以限位框3的设置可以在一定程度上防止本装置坠落；通过在限位框3的内部滑动设置安
装滑板6，并在安装滑板6的一侧设置吸盘7，在本装置下放到合适位置后，可以控制安装滑板6滑动，使吸盘7吸附在玻璃外墙上，使得清理机构2运行时，本装置不仅有吊绳4的悬吊，还有吸盘7的固定，能够进一步防止本装置在清理时发生坠落；通过在限位框3的两侧设置抵顶框8，并使抵顶框8一侧的挤压斜块9与安装滑板6抵接，在安装滑板6滑动时，能够通过挤压斜块9对抵顶框8进行抵顶，使抵顶框8抵顶在玻璃外墙明框的两侧，进一步对本装置进行固定，并且与吸盘7配合，不仅能够防止本装置发生坠落，还能防止清理机构2在运行时由于抵顶墙体使本装置向外移动，从而能够使清理机构2紧密的贴在玻璃外墙上。
24.如图2所示，连接板1的俯视面为门字形，两个限位框3分别固定安装在连接板1的两个门腿上，限位框3上贯穿开设有穿绳孔10，吊绳4滑动安装在穿绳孔10内；使得整个装置可以在吊绳4上向下滑动，取代了传统的通过下放拉绳的方式下放清理装置，便于操作。
25.如图3-4所示，穿绳孔10的两侧对称连通开设有两个第一滑腔11，第一滑腔11的内部通过第一弹簧12滑动安装有夹紧框13，夹紧框13靠近穿绳孔10的一侧固定安装有防滑齿14，防滑齿14抵接在吊绳4的外表面；通过在穿绳孔10的两侧设置滑动的夹紧框13，在不需要将本装置下放时，通过防滑齿14抵顶在吊绳4的外表面，可以将本装置与吊绳4进行锁定，可以防止本装置坠落。
26.如图3和图5所示，限位框3的内部固定安装有调节电机15，限位框3的内部开设有皮带腔16，皮带腔16的内部转动安装有主动齿轮17和换向齿轮18，主动齿轮17与换向齿轮18啮合连接，主动齿轮17与调节电机15的输出轴同轴固定连接，第一滑腔11的一侧通过凸轮轴19转动安装有凸轮20，凸轮20位于夹紧框13的内侧，两个凸轮轴19的一端分别伸入到皮带腔16内并通过皮带21与主动齿轮17和换向齿轮18传动连接；通过在夹紧框13的内侧设置凸轮20，在需要下放本装置时，只需启动调节电机15，两个凸轮20就会转动不断的顶动夹紧框13离开吊绳4，在夹紧框13离开吊绳4时，由于重力的作用本装置会顺着吊绳4下滑，通过凸轮20不断的使夹紧框13滑动，交替对吊绳4的夹紧，可以防止本装置下滑过快难以控制从而坠落。
27.如图6-7所示，限位框3的内部靠近两侧的位置均开设有第二滑腔22，安装滑板6滑动安装在第二滑腔22的内部靠近连接板1的一侧，限位框3的外表面靠近连接板1的一侧固定安装有第一伸缩杆23，第一伸缩杆23的伸缩端伸入到第二滑腔22的内部与安装滑板6的一侧固定连接；第一伸缩杆23采用电动伸缩杆，并与控制器电性连接，便于操作人员对其进行控制。
28.如图6-8所示，安装滑板6远离第一伸缩杆23的一侧固定安装有套筒24，套筒24的内部通过第二弹簧25滑动安装有套杆26，套杆26远离套筒24的一端伸出到限位框3的外部，吸盘7固定安装在套杆26位于限位框3外的一端；通过在套筒24的内部设置第二弹簧25，能够对套筒24和套杆26的长度进行补偿，可以使吸盘7紧密的吸附在玻璃外墙上，可以应对玻璃外墙明框深度不一的情况。
29.如图9-10所示，限位框3内表面的两侧均开设有滑孔27，滑孔27与第二滑腔22相连通，滑孔27的侧边开设有限位滑槽28，抵顶框8滑动安装在滑孔27的内部，抵顶框8的外表面固定安装有限位滑块29，限位滑块29通过第三弹簧30滑动安装在限位滑槽28内；正常状态时，抵顶框8完全位于滑孔27内。
30.如图10所示，挤压斜块9通过第四弹簧31滑动安装在抵顶框8的内部，挤压斜块9的
一端伸入到第二滑腔22内，且挤压斜块9靠近安装滑板6的一侧为斜面，挤压斜块9与套筒24不在同一平面；将挤压斜块9通过第四弹簧31滑动设置在抵顶框8的内部，为挤压斜块9预留一定的活动空间，使本装置适用于不同宽度的玻璃外墙明框。
31.如图11-13所示，连接板1的外表面靠近内侧的位置滑动安装有外滑板32，连接板1的内侧开设有连接滑孔33，连接板1的内部靠近内侧的位置滑动安装有内滑板34，内滑板34呈门字形，内滑板34的两个门脚穿过连接滑孔33与外滑板32固定连接，内滑板34远离外滑板32的一侧靠近两端的位置均固定安装有驱动销35；连接板1的上表面靠近两端的位置均固定安装有驱动电机36，驱动电机36的输出轴上同轴固定安装有驱动轴37，驱动轴37伸入到连接板1的内部，驱动轴37的外表面开设有往复滑槽38，驱动销35滑动在往复滑槽38内；通过在连接板1的内部设置与外滑板32相连接的内滑板34，使之成为一个环形，在外滑板32滑动时可以保证其稳定性，其中通过驱动轴37的转动，驱动销35可以在往复滑槽38的驱动下进行上下往复运动。
32.如图1和图11所示，外滑板32的外表面靠近两端的位置均固定安装有第二伸缩杆39，两个第二伸缩杆39的伸缩端通过清理刮板40相连接，清理刮板40上设置有擦拭棉；通过将清理刮板40设置在第二伸缩杆39上，在本装置向下移动时，可以将清理刮板40收回，防止清理刮板40被玻璃外墙的横向明框阻挡。
33.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
34.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。
36.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。